設(shè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，要求：
（1）計算當(dāng)測速反饋校正（τ₁=0，τ₂=0.1）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）計算當(dāng)比例-微分校正（τ₁=0.1，τ₂=0）時，系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：
（1）確定當(dāng)K和a滿足什么條件時，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。
（2）求當(dāng)r（t）=t·1（t），n（t）=1（t）時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。