單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，若系統(tǒng)單位階躍響應的超調(diào)量σ%≤16.3%；若誤差e（t）=r（t）-c（t），當輸入r（t）=（10+t）·1（t）時其穩(wěn)態(tài)誤差e_ss≤0.1.試求：
（1）K值；
（2）單位階躍響應的調(diào)節(jié)時間t_s；
（3）當r（t）=（10+t+t²）·1（t）時的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

系統(tǒng)如圖所示，已知r（t）=4+6t，n（t）=-1（t），試求：
（1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
（2）要想減小擾動n（t）產(chǎn)生的誤差，應提高哪一個比例系數(shù)？
（3）若將積分因子移到擾動作用點之前，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差如何變化？