要使機(jī)器人末端手放在特定的點上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運動學(xué)來計算出每一關(guān)節(jié)變量的值。

當(dāng)已知所有的關(guān)節(jié)變量時，可用正運動學(xué)來確定機(jī)器人末端手的位姿。