圖示半徑為r的齒輪由曲柄OA帶動(dòng)，沿半徑為R的固定齒輪滾動(dòng)。曲柄OA以等角加速度α繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)開始時(shí)，角速度ω₀=0，轉(zhuǎn)角φ₀=0。試求動(dòng)齒輪以圓心A為基點(diǎn)的平面運(yùn)動(dòng)方程。

曲柄O₁M₁以勻角速度ω₁=3 rad/s繞O₁軸沿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。T形構(gòu)件作水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)，M₂為該構(gòu)件上固連的銷釘。槽桿O₂E繞O₂軸擺動(dòng)。已知O₁M₁＝r＝20cm，l＝30cm。當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到如圖所示位置時(shí)，θ＝φ=30°，求此時(shí)O₂E桿的角加速度。