已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
（1）確定K和K_t滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件；
（2）求當(dāng)r（t）=t1（t）和n（t）=0時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求當(dāng)r（t）=0和n（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。

已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示，分別求該系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、速度誤差系數(shù)和加速度誤差系數(shù)。當(dāng)系統(tǒng)的輸入分別為
（1）1（t），（2）t·1（t），（3）時(shí)，
求每種情況下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。