已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。 (1)確定K和Kt滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件; (2)求當(dāng)r(t)=t1(t)和n(t)=0時,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess; (3)求當(dāng)r(t)=0和n(t)=1(t)時,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess。
已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示,分別求該系統(tǒng)的靜態(tài)位置誤差系數(shù)、速度誤差系數(shù)和加速度誤差系數(shù)。當(dāng)系統(tǒng)的輸入分別為 (1)1(t),(2)t·1(t),(3)時, 求每種情況下系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。
具有速度反饋的電動控制系統(tǒng)如圖所示,試確定系統(tǒng)穩(wěn)定的Ki的取值范圍。