系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示，試求當(dāng)r（t）=1+t，n（t）=0.1sin100t同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差（e=r-c）。

設(shè)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，要求：
（1）計(jì)算當(dāng)測(cè)速反饋校正（τ₁=0，τ₂=0.1）時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（2）計(jì)算當(dāng)比例-微分校正（τ₁=0.1，τ₂=0）時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（σ%，t_s）和單位斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。