控制系統(tǒng)如圖所示，輸入信號r（t）和擾動信號n（t）均為單位斜坡輸入。
試計算τ=0時的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss，并選擇適當?shù)?tau;使e_ss=0。（e=r-c）

已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示。
（1）確定K和K_t滿足閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件；
（2）求當r（t）=t1（t）和n（t）=0時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss；
（3）求當r（t）=0和n（t）=1（t）時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e_ss。