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多項選擇題

依據(jù)機(jī)械臂在空間中的運動形式，將所建立的運動坐標(biāo)系可劃分為（）。

A.球面坐標(biāo)系型
B.直角坐標(biāo)系型
C.圓柱坐標(biāo)系型
D.圓錐坐標(biāo)系型

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