某復(fù)合控制系統(tǒng)如圖所示。圖中Gn（s）為補償裝置的傳遞函數(shù)，H（s）=k_ts為測速發(fā)電機及分壓電位器的傳遞函數(shù)，N（s）為可測量擾動。如果
試確定K₁和k_t的取值以及Gn（s），使系統(tǒng)輸出量完全不受擾動的影響，且階躍響應(yīng)的超調(diào)量σ%≤25%、峰值時間t_p=2秒。

某復(fù)合校正控制系統(tǒng)如圖所示，要求閉環(huán)回路過阻尼，系統(tǒng)在斜坡輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差為零，試確定K的取值和前饋補償裝置的傳遞函數(shù)Gr（s）。