【計算題】

系統(tǒng)方框圖如圖所示，設r（t）=n（t）=1（t），系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)如下：
G₁（s）=，G₂（s）=，H（s）=2.5
試求：
（1）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（2）在擾動作用點左側的前向通路中串入積分因子后，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（3）在擾動作用點右側的前向通路中串入積分因子后，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（4）在（3）所述的情況下，擬對擾動加裝補償環(huán)節(jié)，以使擾動對輸出無影響，試求補償環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)并畫出補償后的方框圖。