【計(jì)算題】

反饋控制系統(tǒng)如圖所示，被控對(duì)象及測(cè)量環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)不可改變，G_c（s）為控制器傳遞函數(shù)，R（s）為控制輸入，C（s）為輸出，N₁（s）、N₂（s）分別為加在被控對(duì)象輸入、輸出上的干擾，N₃（s）為測(cè)量干擾。要求系統(tǒng)分別在響應(yīng)：
（1）r（t）=t*1（t），n₁（t）=n₂（t）=n₃（t）=0
（2）r（t）=1（t），n₁（t）=1（t），n₂（t）=n₃（t）=0
（3）r（t）=1（t），n₂（t）=1（t），n₁（t）=n₃（t）=0
（4）r（t）=1（t），n₃（t）=1（t），n₁（t）=n₂（t）=0
時(shí)，穩(wěn)態(tài)誤差為零。試求以上4鐘情況各對(duì)控制器傳遞函數(shù)G_c（s）有何要求？