設(shè)一單位負(fù)反饋系統(tǒng)其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為

（1）試畫(huà)出其根軌跡圖，求K₀的穩(wěn)定范圍；
（2）繪制其Nyquist圖，求K₀的穩(wěn)定范圍；
（3）設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速度誤差系數(shù)K_V≥5s^-1，γ≥45。

已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為，

試選擇K_k及τ值以滿足下列指標(biāo)。
（1）當(dāng)χ_r=（t）時(shí)，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e（∞）≤0.02；
（2）當(dāng)χ_r（t）=1（t）時(shí)，系統(tǒng)的σ≤30%，t_s（5%）≤0.3s。