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單項選擇題

按偏航角、偏航角速度及偏航角積分來操舵的自動舵表達式是：（）

A.KKddtKdt123b=j+jò+òj
B.（K1K2ddtK3/dt）b=±j+jò+j
C.KKddtKdt123b=±j±jò±òj
D.（KKddtKdt）123b=-j+j+òj

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單項選擇題

在自動舵表達式b=-（K1j+K2djdt）中k2是按（）來選擇調(diào)節(jié)的。

A.船舶種類和裝載量
B.船舶偏航慣性
C.外界干擾
D.風(fēng)、流及浪的大小

單項選擇題

比例—微分—積分自動舵的特點是：（）
①、給舵速度快；②、能自動消除單側(cè)偏航角；③、結(jié)構(gòu)簡單，造價低；④、是比較完善的自動舵

A.①、②、③
B.②、③、④
C.①、③、④
D.①、②、④

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