若溫度計(jì)的特性用傳遞函數(shù)描述，現(xiàn)用溫度計(jì)測(cè)量盛在容器內(nèi)的水溫，發(fā)現(xiàn)需30s時(shí)間指出實(shí)際水溫的95%的數(shù)值。試求：
（1）把容器的水溫加熱到100°C，溫度計(jì)的溫度指示誤差e_ss；
（2）給容器加熱，使水溫依6°C/min的速度線性變化時(shí)，溫度計(jì)的穩(wěn)態(tài)指示誤差e_ss。

已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖所示
（1）當(dāng)k_d=0時(shí)，求系統(tǒng)的阻尼比ξ，無(wú)阻尼振蕩頻率ω_n和單位斜坡輸入時(shí)的穩(wěn)態(tài)誤差；
（2）確定k_d以使ξ=0.707，并求此時(shí)當(dāng)輸入為單位斜坡函數(shù)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。