某一個控制系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如下，試分別求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：。

已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為
（1）試?yán)L制K由0→+∞變化的閉環(huán)根軌跡圖；
（2）用根軌跡法確定使系統(tǒng)的階躍響應(yīng)不出現(xiàn)超調(diào)時的K值范圍；
（3）為使系統(tǒng)的根軌跡通過−1±j1兩點，擬加入串聯(lián)微分校正裝置（τs+1），試確定τ的取值。