某單位反饋系統(tǒng)對象的傳遞函數(shù)為
式中K為可調(diào)增益。設(shè)計要求系統(tǒng)的超調(diào)量σ≤20%，上升時間t_r≤0.35秒。
（a）若取K=14，串聯(lián)調(diào)節(jié)器應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計要求。
（b）取K=34.3，串聯(lián)超前校正同樣用根軌跡法分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點，判斷是否可以達(dá)到設(shè)計要求。
（c）取K=34.3，將（b）中的串聯(lián)超前校正改為反饋校正，取分析系統(tǒng)的閉環(huán)零、極點，估算系統(tǒng)的動態(tài)性能。
（d）三種設(shè)計都可以做到階躍輸入下無靜差嗎？系統(tǒng)的速度誤差系數(shù)各是多少？

某單位反饋系統(tǒng)被控制對象的是最小相位的，對數(shù)幅頻特性如圖所示。