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問答題

【計(jì)算題】
下圖所示3自由度機(jī)械手，其關(guān)節(jié)1與關(guān)節(jié)2相交，而關(guān)節(jié)2與關(guān)節(jié)3平行。圖中所示關(guān)節(jié)均處于零位。各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的正向均由箭頭示出。指定本機(jī)械手各連桿的坐標(biāo)系，然后求各變換矩陣⁰T₁，¹T₂和²T₃。

答案：對于末端執(zhí)行器而言，因?yàn)閱为?dú)指定了末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系，則要確定末端執(zhí)行器與最后一個坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。
方法...

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【簡答題】坐標(biāo)系{B}的位置變化如下：初始時，坐標(biāo)系{A}與{B}重合，讓坐標(biāo)系{B}繞Z_B軸旋轉(zhuǎn)θ角；然后再繞X_B旋轉(zhuǎn)φ角。給出把對矢量^BP的描述變?yōu)閷?sup>AP描述的旋轉(zhuǎn)矩陣。

答案：

因?yàn)樽鴺?biāo)系{B}相對自身坐標(biāo)系（動系）的當(dāng)前坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)兩次，為相對變換，齊次變換順序?yàn)橐来斡页恕?br />

【案例分析題】
已知坐標(biāo){C}對基座標(biāo)系的變換為：；對于基座標(biāo)系的微分平移分量分別為沿X軸移動0.5，沿Y軸移動0，沿Z軸移動1；微分旋轉(zhuǎn)分量分別為0.1，0.2和0。
求對應(yīng)于坐標(biāo)系{C}的等效微分平移與旋轉(zhuǎn)。

答案：