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問答題
【計算題】
系統(tǒng)方框圖如圖所示，繪制a由0→+∞的閉環(huán)根軌跡圖，并要求：
（1）求無局部反饋時系統(tǒng)單位斜坡響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差、阻尼比及調(diào)節(jié)時間；
（2）討論a=2時局部反饋對系統(tǒng)性能的影響；
（3）求臨界阻尼時的a值。
答案：
，要求相位裕量不小于50°，校正后的
，試確定系統(tǒng)的串聯(lián)超前校正裝置。
