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問答題

【簡答題】

計算下列各圖所示機構的自由度，判斷機構是否具有確定的相對運動，若有復合鉸鏈、局部自由度、虛約束，需一一指出（圖中箭頭所示的為原動件）。

答案： 首先去除一個局部自由度（即滾子）；
活動構件數(shù)為n=7，低副Pl=9，高副PH=1；
自由度為3n-2P...
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