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填空題

6自由度機器人有解析逆解的條件是機器人操作手的獨立關(guān)節(jié)變量多于（）的運動自由度數(shù)。

答案：末端執(zhí)行器

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常用的建立機器人動力學(xué)方程的方法有（）和（）。

答案：牛頓；拉格朗日

如果機器人相鄰兩關(guān)節(jié)軸線相交，則聯(lián)接這兩個關(guān)節(jié)的連桿長度為（）。

答案： 0

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