如圖a所示浮動起重機舉起質量m1=2000kg的重物。設起重機質量m2=20000kg,桿長OA=8m;開始時桿與鉛直位置成60°角,水的阻力和桿重均略去不計。當起重桿OA轉到與鉛直位置成30°角時,求起重機的位移。