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填空題

PID控制中對積分項(xiàng)可采取積分分離、抗積分飽和、梯形積分和（）四種改進(jìn)措施。

答案：消除積分不靈敏區(qū)

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三相步進(jìn)電機(jī)通常有單相三拍、雙相三拍和（）

答案：三相六拍

將D（S）離散化為D（Z）常用方法有雙線性變換法、前向差分法、（）

答案：后向差分法

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