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填空題

前饋控制的主要形式有（）和（）兩種。

答案：單純的前饋控制；前饋-反饋控制

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對于比例積分微分（PID）控制來說，單純的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。

答案：積分作用；微分作用

描述簡單對象特性的參數(shù)分別有（）、（）和（）。

答案：放大系數(shù)；時間常數(shù)；滯后時間

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